플러스프로젝트 배경
문제점 - 평가 및 최적화의 비효율성: 자율주행 알고리즘(객체 감지, 차량 제어) 개발 시 정량적/정성적 평가를 실시간으로 수행하기 어려워 알고리즘 최적화 및 디버깅 과정이 비효율적임. - PCD 데이터 분석의 어려움: 대용량의 바이너리 파일(PCD) 파싱 및 전처리 구현을 일괄적으로 처리하기 어렵고, 3D 공간 정보를 직관적으로 시각화하여 정성평가를 수행하기 어려움. - 통합 개발 환경 부재: 알고리즘
프로젝트 성과
실시간 정량/정성평가 시스템 구축
PCD 전처리 알고리즘 및 차량 제어 로직에 대한 정량적 지표와 3D 시각화를 통합 제공하여, 실시간으로 알고리즘 최적화가 가능
바이너리 데이터 일괄 처리 및 시각화
대용량 바이너리 파일을 효율적으로 파싱하고 노면제거, 세그멘테이션 결과를 3D 시각화로 즉시 확인하여 개발 효율성을 높임
자율주행 시스템 개발 기간 단축 기여
개발자 전용 평가 툴 제공을 통해 알고리즘 디버깅 및 보완 시간이 단축되어, 궁극적으로 자율주행 시스템 개발 기간 단축에 기여
핵심 기능
실시간 PCD 3D 시각화 및 제어
PCD 데이터와 노면 제거, 세그멘테이션 결과를 OpenGL 기반으로 3D 시각화하고, 마우스 드래그/휠로 시점 전환 및 확대/축소 제어를 제공
진행 단계
기획
2022.03.
정성평가(시점 전환, 확대/축소 기능)와 정량평가(사용 지표) 방법론을 정의하고, 개발 툴의 기능과 사용자 요구사항을 정리하여 개발 방향을 확정
프로젝트 상세
특정 자율주행 회사 개발자 전용 툴로 개발된 실시간 PCD(Point Cloud Data) 시각화 소프트웨어로 개발자들이 PCD 전처리 알고리즘 결과 및 차량 제어 로직을 정량적/정성적으로 실시간 평가할 수 있도록 지원. 특징 - 경량 OpenGL 기반 3D 시각화: QT6와 가벼운 OpenGL 기반으로 제작되어 대용량의 PCD 데이터를 처리하면서도 빠르고 안정적인 3D 시각화를 지원. - 다중 데이
