3d vision(Lucid Helios 1) 과 UR10 로봇 인터페이스 개발

비밀 댓글입니다.

ku******

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1. 기본 PC에 비전 장비와 UR로봇이 연결되어 있는 형태가 맞지요?
답변 : 비젼은 pc에 운용프로그램이 있어야 합니다.
그 운용 프로그램은 pc기반으로 파이썬이나 c++혹은 다른 언어로 만드셔야 합니다.
그럼 vision은 사진을 찍을때 vision의 데이터를 받아서 운용프로그램에서 패턴화(모듈화)를 하고 이후
패턴이 일정하게 되면 패턴에서 좌표를 찾아 좌료데이터를 로봇에게 전달하게 됩니다.
ur 로봇은 그 좌표를 받아서 그 곳으로 가게 됩니다.

2. 프로그램이 비전 장비에서 받는 것이 영상일텐데, UR로봇에게 주는 것도 영상 인가요? 사진 인가요?
답변 : 저희가 사용하는 비젼은 3d vision입니다. 영상을 받지만 level값도 받습니다.
응용 프로그램은 이 데이터를 가지고 하나의 모둘을 만들어야 합니다. (패턴) 그리고 모듈에서 좌표를 만들어내야 합니다. ur 로봇은 응용 프로그램이 만든 좌표로 이동을 하게 됩니다.
3. 만약 사진이라면 사진을 찍는 행위는 누가 합니까?
답변 : 사진이 아닙니다. 3d vision은 촬영시 촬영물을 모두 3차원 도트화 합니다.
사진을 찍는 행위는 3d vision 이 응용프로그램에 의해 진행합니다.
4. 모듈화라면 3D 높이의 모듈화라고 생각하면 되나요? 이것을 로봇에게 주면 로봇이 그중에 하나를 픽업하고,
다시 화면 요청하고, 다시 사직찍고 모듈화 하고 로봇에게 보내주고, 다시 로봇이 픽업하고, 다시 화면 요청하고,
화면내에 물건이 없이 모두 바닥이라면, 로봇에게 비어 있다고 신호 주면, 다시 채워진 박스가 들어 온다. 맞나요?
답변 : 정확한 답변이 될지 모르겠지만 이 과정에서 딥러닝이 들어갑니다.
응용 프로그램은 3d vision 이 찍은 데이터를 분석후 하나의 패턴으로 인식하게 됩니다.
이 과정을 모듈화 하고 합니다.
박스에 들어 있는 제품은 모두 원통형의제품입니다. 그제품들이 박스 밑에서 부터 차례데로 쌓여 있습니다.
우리는 박스의 위에서 부터 쌓여 있는 원통 제품을 집어서 다른곳으로 이동을 해야 합니다.
5. UR CAP은 Python SDK가 있나요? 없어 보이는데, 이 인터페이스가 얼마나 난해한지가 관건으로 보이네요..
답변 : ur cap는 ur 로봇 호사에서 만든 프로토콜 같은 것입니다. ur 로봇 os에 센서가 기기들을 호환하기 위해서 만들어 놓은 컨뮤니케이션 프로토콜 입니다. 만약 접해 보지 않으셨으면 좀 이해 하기가 쉽지않을수 있습니다.
그러나 그러한 종류의 프로토콜은 google의 게임 개발자를 위해 만들어 놓은 프로토콜과 비슷하고 접목을 위해 쉽게 이루어져 있습니다.
6. 기간에 비해 많은 작업량이 보입니다.
답변 : 잘 모르면 익숙해져야 하고 이 시간이 사람마다 다를수 있습니다.
모쪼록 제 답변이 잘 전달이 되었는지 모르겠습니다.

비밀 댓글입니다.

ku******

클라이언트

혹시 진행 하신 프로젝트를 좀 볼수 있을까요?
어떻게 구현했는지 궁금하내요.