플러스프로젝트 배경
유리는 전자기파를 투과할 수 있는 특성을 지닌다. 따라서 고전적인 컴퓨터 비전 알고리즘과 현대적인 신경망 모두 유리를 다루는 데 어려움이 있다. 특히 현대 건축물은 실내외를 막론하고 설계에 유리를 광범위하게 사용하기 때문에, 전자기파 기반 센서를 사용하는 자율 로봇에게 문제를 일으킨다. 본 연구에서는 기존의 2차원(2D) 기반 유리 검출 알고리즘과 RANSAC을 활용하여 3차원(3D) 공간에서 유리 평면을 검
프로젝트 성과
mIoU 증가, mAE감소, F beta score 증가, mBER 감소
mIoU 증가, mAE감소, F beta score 증가, mBER 감소
핵심 기능
자율주행 환경에서 3차원 상의 유리의 위치 추정 가능
RGB 카메라와 Depth 카메라만 있으면 3차원 상의 유리의 위치 추정이 가능하도록 연구개발함
프로젝트 상세
1) 포트폴리오 소개: 자율주행 환경에서 유리를 검출하고 그 위치를 3차원상에서 특정 짓는 법 2) 작업 범위: RGB 카메라상의 2D 유리검출 방법론 선정 RGB 카메라와 Depth 카메라를 활용하여 3D 공간상의 유리 위치를 특정 짓는 법 연구 개발 SLAM으로 생성한 점군 상에서 유리의 3차원 위치 매핑 실험을 위한 데이터 수집 및 데이터 라벨링 실험을 위한 가상의 게임 엔진 환경 구축
